Игорь Владимирович Старыгин родился 13 июня 1946 года в Москве. Окончил Государственный институт театрального искусства (1968, курс Василия Андреевича Орлова).
В 1968-1974 годах - актёр Московского ТЮЗа. В 1974-1983 годах - актёр театра имени Моссовета. С 1983 года - актёр театра-студии «У Никитских ворот» под руководством Марка Розовского. В 1996-2000 годах - актёр Московского художественного академического театра имени Горького. В 2003 году в течение года являлся ведущим авторской новостной телепередачи «Территория выживания» на телеканале НТВ.
Известность актёру принесли роли Арамиса в кинотрилогии «Д’Артаньян и три мушкетёра», бывшего царского офицера Владимира Дановича в советском художественном телесериале «Государственная граница», ученика школы Кости Батищева в кинофильме «Доживем до понедельника» и роль младшего адъютанта Его Превосходительства Микки в пятисерийном фильме «Адъютант его превосходительства». Заслуженный артист России (1992).
Ушёл из жизни 8 ноября 2009 года в Москве.